很多企业做非标AGV，最大误区不是“不懂技术”，而是“以为很简单”。
就像你想装一个开放式厨房，脑海中画面感拉满：岛台、电磁炉、烤箱一字排开，一边煮饭一边聊天，生活感100分。
结果真施工时才发现： → 电不够，跳闸；
→ 油烟直冲客厅，呛得怀疑人生；
→ 吸油烟机没预留管道，返工；
→ 柜体装不下烤箱，全打掉重来。
非标AGV定制也一样。你以为是在“买台车”，实际上是在“改造一整个搬运系统”。从调研到上线，每一步不细抠，都可能把你拖进无底工期。
这篇文章，途灵机器人就拆开讲一遍——一个非标AGV项目，从立项到上线，到底要走多少步？要多久？每一步有哪些容易踩的坑？
01｜非标AGV项目不是“下单”，而是“定制”
先破个大误区：
很多人一开口就是——“我要一台能搬一吨托盘的AGV，出个方案吧。”
听起来像点外卖，其实你这是要定制一整套**“自动化搬运系统”**。这不是淘宝下单，而是：
你说“我想要一件合体西装”，对方得先来量你三围，了解你穿着场合、常用动作、偏好布料，再一点点打版、裁剪、试穿，最后才能合你身。
非标AGV定制，同理。不是报个负载、导航方式就能做，而是：
你搬什么？托盘是单面、双面，底部有无凹槽？
搬几次？每天高峰在哪？能不能调度？
怎么放货？对接传送线、机械臂，还是人工？
地面啥材质？有没有灰尘？灯光会不会反光？
要不要连MES/WMS/ERP？数据怎么打通？
如果这些前期没问清，项目就会像缝了三次的西装——“穿是能穿，难看不说，还崩线。”
02｜定制流程不是流水线，而是“边走边调”
一个完整的非标AGV项目，大致分6步：
需求调研
方案设计
图纸出图 + 硬件选型
软件开发 + 联调对接
整车生产 + FAT验收
现场部署 + SAT测试 + 正式上线
听起来就6步，好像也没那么难？
等等——我们来一段段拆。
03｜每一步到底干嘛？每一步能出啥问题？
第一步：需求调研（建议用时：1~2周）
这是最容易被“跳过”的环节，但跳过它，项目就像瞎子走夜路。
典型场景是这样的：
“你们现场啥样？”
“就是普通厂房，AGV绕一圈搬货。”
“一天搬几次？”
“多的时候就搬，少的时候就不搬。”
这不是需求，这是“玄学”。你要给的是：
工况图纸：路线、宽度、障碍物位置
节拍数据：一天几单、分布在哪个时段
接驳方式：人工？设备？标准接口？
托盘样式：尺寸、底部结构、是否易滑
地面环境：是否反光？粉尘？潮湿？坡道？
如果这一步做得不细，后面80%的时间都用来“救火”。
第二步：方案设计（建议用时：1~3周）
这一阶段是你和厂商坐在一起，画“战术地图”的时候。
很多人以为是厂商单方面“出个图”，其实不对，这是来回博弈和细抠的过程：
要几台AGV？是集中运输？还是按区域分配？
导航方式选哪种？激光好？磁条稳？惯导贵？
哪些点位必须停？路线怎么绕才不卡？
是否要备份导航？应急避障方案有吗？
举个例子：一家车企选激光导航，结果上线就翻车——工厂里到处挂着镀铬反光板，AGV天天“雷达炸裂”，导航飘忽如鬼魂，最后返工换了二维码导航。
这个坑，只要在方案设计阶段让厂商“来实地打个样”，十分钟就能发现。但他们没来，你也没说清——谁背锅？
第三步：设计+选型+出图（建议用时：2~4周）
这是技术部门“闭关”的阶段。根据确认下来的方案，开始定结构、画图纸、选传感器、设控制逻辑、设计AGV外形……像拼一套超复杂乐高。
难点是什么？不是技术，而是“细节出鬼”。
比如你明明说托盘是1100*1100，但忽略了脚是外翻的，结果AGV货叉插不进去，设计白画；
又比如你车间门口有个门禁，但你忘了说门禁高度低于车身，结果AGV撞门。
这种“不到现场谁也想不到”的细节，一不留神就让你返工一星期。
第四步：软件开发 + 联调对接（建议用时：2~6周）
硬件做好后，AGV也就是个“躯壳”。想让它“听得懂话、自己行动”，得给它装上灵魂——软件系统。
调度逻辑怎么写？
识别码用什么协议？
路线图怎么上传？
和MES对接怎么联？
多车怎么避让？冲突怎么协调？
这个阶段非常考验双方配合。
很多工厂装了AGV，但上线第一天就“傻住”了：
→ AGV到了站点没人接货？因为没连MES；
→ 拣货单打印后AGV没动？因为WMS没发任务；
→ 两台AGV对冲在巷道？因为没写避让逻辑。
这些都不是bug，而是“对接没讲清”。
第五步：整车组装 + FAT工厂验收（建议用时：2~3周）
这一步好比“整装出厂前的模拟演练”。
现场搭一段“虚拟路线”
模拟货物搬运流程
验证导航、控制、电池、紧急停止、刹车等性能
为什么重要？因为有些问题现场一暴露就晚了。比如：
→ 电池续航不够，上午刚开始跑就趴窝
→ 声光报警太弱，现场工人听不清，隐患巨大
→ 货叉定位不准，送到传送线上经常“偏一边”
这些在出厂前不抠透，后面“送去现场再调”，成本翻倍。
第六步：现场部署 + SAT测试 + 正式上线（建议用时：2~4周）
到了这一步，很多人以为“大功告成”。
不对，真正考验才刚开始。
AGV路线要“量地裁剪”：标定点位、调试导航
调度系统+MES要连起来：跑一个单、看一遍数据流
对接人/设备要交接清楚：不是你放货我就懂搬
这里每一个小疏漏，都会导致——AGV上线那天，全员围观，结果AGV“干站不动”。
这时候再改，不仅花钱，还掉面子。
04｜总结
非标AGV不是“花钱买车”，是“定制你的流程系统”
每多说一句细节，项目就少返一次工；
每多讲一个节拍参数，效率就多一分提升；
每推迟一天需求澄清，整个进度就可能后移一周。