一台AMR在车间里跑，通常很安静。
两台，也还好。
车一多以后，事情开始接近城市管理。

谁先过路口？
谁在窄道外面等？
哪条路只能单向？
某台车带着大件货物，
能不能和小车走同一条线？

这些问题如果不提前管，
多车系统很快会从自动物流变成自动排队。

现在的AMR车队软件通常会通过交通规则、
队列、区域占用、限速区、单车区等方式管理车流。
成熟的车队管理系统，都会把交通控制当作核心能力之一。

人类开车不一样，路口堵了，
司机至少还会通过眼神、手势和偶尔不太文明的语言交换信息。

机器人普遍比较有修养，它们不会摇下窗户。
所以后台必须更有规则。

最麻烦的一类问题是死锁：

A在等B，
B在等C，
C需要的路又被A占着。
三个机器人都在做正确的事情，最后一起没做成事情。

这很像一些会议，每个人发言都很有道理。
项目就是没有往前走。

成熟的调度会尽量提前避免这种资源互相等待，
而不是等车都堵住以后再人工把某一台推开。

布局也会放大交通问题，
高频站点前没有等待区，车只能排在主路上。
仓库出口只有一条窄道，再加多少机器人，出口也不会突然长宽。

因此多车项目做规划时，高峰任务一定要拿出来看。

平时每小时十个任务，路线处处岁月静好。
集中补料时三十个任务一起出现，路口才开始说真话。

还有一点很现实：
所有任务都不能叫最高优先级。

如果七条线都说自己最急，调度系统面对的不是优先级。
是七个皇帝。

好的车队管理不会让人明显感觉后台在做很多事。
它只是让路口少堵，关键任务先走，充电和等待不互相打架。

如果大家每天都在围观机器人堵车，那交通规则大概率还需要再聊聊。

多车系统还要考虑充电和停车。
车越多，空闲时停哪、低电量时怎么去充、充电区会不会挤占主通道，
都开始变成交通问题的一部分。

这也是为什么车队扩容不能只看软件能不能再加十台。
地图上多十个图标很容易，现场要多十个移动物体、更多交叉口冲突和更多充电需求。

一个成熟的系统，扩车之前通常会先看任务量有没有增长到值得扩、
现有瓶颈在哪里、停车和充电有没有空间。
否则新增车辆可能只是在拥堵现场增加摄影机位。

多车调度最舒服的状态，其实挺无聊。

车来了就走，路口没戏看，充电也不抢。
这个时候现场没人讨论调度算法真厉害，因为大家根本没意识到它在工作。