1. 明明刚才还搬得好好的，怎么一转眼就不动了？

在AGV使用现场，最常见的一幕就是：

它刚刚还在稳稳地搬货，结果——啪一下，停住了。
不动了，不转弯，不回应。你喊它一声，它比你还冷静。

这时候，现场人员往往表情逐渐凝固：
“这是坏了吗？重启一下？”
“是不是没电了？”
“是不是导航失灵？”
“是不是……该叫售后了？”

其实，AGV“突然停住”的背后，很少是“坏了”，更多是它在**“自我保护”**。

也就是说，它不是故障，而是聪明地发现了异常，自己停了下来。

接下来，我们就来一步步拆解：
AGV为什么会突然停？出现这些情况，我们该从哪查起？

2. 最常见的“停摆”元凶：避障系统触发

AGV上有一整套“眼睛”和“神经”：
激光雷达、超声波、碰撞条、视觉相机……随时监测周围环境。

一旦它“看到”前方有障碍物，或者认为“有点危险”，它就会立刻停下。

常见触发场景包括：

• 地上掉了一个空纸箱，它识别成“障碍物”

• 一块反光的金属件，让它误判为“有人靠近”

• 有人路过，刚好进了避障区域，它就“让人先走”了

• 雷达上方蒙了灰尘，视野变差，它选择停下保护自己

所以——AGV停了，不是“失控”，而是太自律。

排查建议：

• 查看避障雷达、视觉摄像头是否被遮挡或灰尘覆盖

• 检查路径上是否有临时物品、残次托盘、垃圾等

• 打开系统日志，看是否是“避障报警”或“虚警”

  
  

  
  

3. 第二大嫌疑人：导航精度丢失

导航系统就像AGV的大脑，一旦“找不到方向”，它也只能停。

尤其是使用激光SLAM或视觉导航的AGV，它们非常依赖“环境感知”。

常见导航故障包括：

• 场地突然变样了（比如堆了一堆货，它看不到参考点了）

• 地面光线剧变，视觉导航识别出错

• SLAM地图被意外修改，位置对不上

• 移动太快或转弯太急，导航算法“跟不上节奏”

这时候，AGV会触发“导航丢失”警报，主动停下，等人来帮它“认方向”。

排查建议：

• 检查场地是否临时改动、码放是否遮挡了导航点

• 查看导航系统日志，是否有“定位失败”“地图异常”等提示

• 若使用二维码导航，确认二维码是否脏污或掉落

4. 电池电量不足，也会触发“停机保护”

AGV不是“干到没电再报废”，而是**“看到没电就罢工”**。

一般AGV系统会设定“低电量阈值”，到达一定数值后，它会自动：

• 停止当前任务

• 就近停靠

• 请求自动充电或提示换电

这是为了保护电池，也是为了避免半路趴窝。

排查建议：

• 查看电池状态页，是否为低电模式

• 检查充电路径是否堵塞、自动充电桩是否工作正常

• 电池老化时，电压异常掉落也会误触低电报警

5. 通讯异常：后台喊它，它没听见

AGV要能跑，离不开调度系统“指哪打哪”。
调度系统一断连，它就等于“丢了指挥员”。

常见通讯问题包括：

• 局域网不稳定、WiFi掉线

• 调度服务器宕机

• AGV终端系统进程异常关闭

• 多车同时在线，IP冲突或占用

AGV表现为“停在原地、不响应、不接任务”，甚至界面显示“离线”。

排查建议：

• 检查网络连接状态，有无丢包、断连

• 重启AGV系统前，优先查看通讯日志

• 检查调度软件后台状态，是否一切运行正常

6. 控制系统或安全系统报警

AGV本身会自检自身状态，比如：

• 驱动电机电流过大

• 控制器温度过高

• 软件版本不兼容

• 控制板短暂失联

• 急停按钮被误碰或没复位

这类问题看起来“莫名其妙”，但其实大多数都有迹可循。

系统会提示具体报警内容，不用一通乱试，只要看懂报警码，就能快速处理。

排查建议：

• 查看AGV人机界面或报警面板，是否有故障码

• 急停按钮有没有弹起？开关位是否到位？

• 是否刚刚进行过程序升级或调试操作

7. 别忘了，还有个“最容易忽视的锅”：人为操作！

AGV突然停了，可能是：

• 有人远程手动暂停了它，忘记恢复

• 误碰了“急停”或“暂停”按钮

• 把货放歪了，它判断“装货不成功”就不走

• 漏下发任务，它其实是在等你“下一步指令”

所以——别一上来就怀疑设备，
有时候是你忘了点“确认”按钮。

写在最后：

AGV不是一台“永不出错”的机器，
但它也是一台足够聪明、懂自我保护、会提醒人类的搭档。

大多数“突然停机”，背后不是“坏了”，而是：

• 它看到“前方有障碍”，怕撞人撞货

• 它“迷路”了，不敢乱走

• 它“没电”了，不想趴窝

• 它“没指令”，干等指挥

• 它在等你帮它“重启节奏”

  
  

所以，别再让AGV“躺枪”。
真正高效的工厂，不是永远不出错，
而是——出错时知道去哪儿查、怎么查、怎么快查。